ISSN: 1814-3520(print)
ISSN: 2500-1590(online)
12+
Научный журнал «Вестник Иркутского государственного технического университета»
Поиск по сайту

АНАЛИТИЧЕСКИЙ И ЧИСЛЕННЫЙ МЕТОДЫ РЕШЕНИЯ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ ДЛЯ РОБОТА DELTA

2017 / Том 21, №5 (124) 2017 [ ИНФОРМАТИКА, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА И УПРАВЛЕНИЕ ]

ЦЕЛЬ. Рассмотрены аналитическое и численное решения обратной задачи кинематики для определения обобщенных координат робота-манипулятора DELTA. Нахождение обобщенных координат производится по известным координатам объектов и точкам позиционирования в пространстве. По полученному результату представлена программа Delta v1.1 для вычисления обобщенных координат робота. МЕТОДЫ. Для решения поставленных задач использовались кинематика и тригонометрические уравнения движения звеньев роботов, методы программирования, вычислительные методы и алгоритмы. РЕЗУЛЬТАТЫ И ИХ ОБСУЖДЕНИЕ. Решение прикладных задач, связанных с кинематикой роботов-манипуляторов, основано на идентификации геометрических параметров их звеньев. Также важным аспектом является увеличение точности позиционирования при работе с объектами. При этом необходимо решать обратную задачу кинематики для определения уравнений связи между обобщенными координатами и координатами схвата или объекта, с которым взаимодействует робот. Наиболее простой и самый распространенный метод получения данных уравнений - это метод преобразования координат, который на практике должен учитывать конструктивные особенности робота, углы поворота звеньев, базовую систему координат. ВЫВОДЫ. Предложена методика определения обобщенных координат робота-манипулятора DELTA по составленной кинематической схеме и системе уравнений. Предложены численный метод решения данной задачи и программа для ЭВМ.

Ключевые слова:

кинематика, робот, робототехника, программа, манипулятор, система управления

Авторы:

Библиографический список:

  1. Лузгин В.В., Колтыгин Д.С. Метод идентификации и диагностики аналоговых объектов // Информационные технологии и проблемы математического моделирования сложных систем. 2004. № 1. С. 23–30.
  2. Поливанов А.Ю., Клевалин В.А. Идентификация геометрических параметров технологических роботов с системой технического зрения (СТЗ) // Мехатроника и робототехника. 2001. Вып. 17 [Электронный ресурс]. URL: http://magazine.stankin.ru/arch/n_17/31/index.htm (14.03.2017).
  3. Колтыгин Д.С., Седельников И.А. Основные признаки классификации промышленных роботов // Проблемы современной науки. 2016. № 22. С. 19–27.

Файлы:

Язык

Лицензия Creative Commons
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная
Количество скачиваний:417