СИНТЕЗ РОБАСТНОГО РЕГУЛЯТОРА ДЛЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА С ИНТЕРВАЛЬНЫМИ ПАРАМЕТРАМИ И ВРЕМЕННЫМ ЗАПАЗДЫВАНИЕМ

Рыбин Илья Александрович , Рубанов Василий Григорьевич

2017 / Том 21, №10 (129) 2017 [ ИНФОРМАТИКА, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА И УПРАВЛЕНИЕ ]

ЦЕЛЬЮ является параметрический синтез ПИД-регулятора для системы управления боковым отклонением мобильного робота от трассы с учетом наличия запаздывания в канале управления и интервальности параметров системы управления, возникающих вследствие различной массы перевозимых грузов и различной продольной скорости на отдельных участках движения робота. МЕТОДЫ. В ходе исследования был использован метод D-разбиения в области двух параметров. РЕЗУЛЬТАТЫ. Для системы управления боковым отклонением построено робастное D-разбиение и найдены параметры ПИД-регулятора, обеспечивающие заданные показатели качества для всех значений интервальных параметров. ВЫВОД. Метод робастного D-разбиения для интервальных систем с запаздыванием позволяет в плоскости параметров регулятора находить области, значение параметров в которых соответствуют системе, имеющей только корни, находящиеся внутри контура, задающего модальные свойства системы, т.е. определяющего показатели качества управления.

Ключевые слова:

мобильный робот, система управления, синтез, ПИД-регулятор, D-разбиение, робастность, запаздывание, качество управления

Библиографический список:

1. Schulze L., Behling S., Buhrs S. Automated Guided Vehicle Systems: a Driver for Increased Business Performance // Proceedings of the International MultiConference of Engineers and Computer Scientists IMECS 2008, 19–21 March, 2008, Hong Kong. 2008. Vol. II. P. 1275–1280.
2. Shneier M., Bostelman R. Literature Review of Mobile Robots for Manufacturing // National Institute of Standards and Technology (U.S.). Engineering Laboratory. Intelligent Systems Division. 2015. 21 p.
3. Золотухин Ю.Н., Котов К.Ю., Мальцев А.С., Нестеров А.А., Филиппов М.Н., Ян А.П. Коррекция транспортного запаздывания в системе управления мобильным роботом // Автометрия. 2011. Т. 47. № 2. С. 46–57.
4. Рыбин И.А., Рубанов В.Г. Робастная модальность мобильного робота с интервальной неопределенностью параметров и запаздыванием в канале управления // Известия ЮФУ. Технические науки. Ростов н/Д.: Изд-во ЮФУ, 2017. № 1–2. С. 209–220. DOI: 10.18522/2311-3103-2017-1-209220.
5. Неймарк Ю.И. Об определении значений параметров, при которых система автоматического регулирования устойчива // Автоматика и телемеханика. 1948. Т. 9. Вып. 3. С. 190–203.
6. Неймарк Ю.И. Устойчивость линеаризованных систем (дискретных и распределенных). Л.: ЛКВВиА им. Ф.А. Можайского, 1949. 140 с.
7. Айзерман М.А. Краткий очерк становления и развития классической теории регулирования в управлении // Автоматика и телемеханика. 1993. Вып. 7. С. 6–18.
8. Поляк Б.Т. Развитие теории автоматического управления // Проблемы управления. 2009. Спец. вып. 3.1. С. 13–18.
9. Неймарк Ю.И. Робастная устойчивость и D-разбиение // Автоматика и телемеханика. 1992. № 7. С. 10–18.
10. Неймарк Ю.И. Робастная устойчивость по нелинейным параметрам // Дифференциальные уравнения. 1992. Т. 28, № 12. С. 2185–2187.
11. Новокшонов С.В. Анализ и синтез интервальных систем с гарантируемой динамикой на основе робастных и адаптивных алгоритмов: дис. … канд. техн. наук. Томск, 2003. 182 с.
12. Рыбин И.А., Рубанов В.Г. Математическая модель системы управления мобильного транспортного средства // Мехатроника, автоматизация, управление. М.: Изд-во «Новые технологии», 2017. Т. 18. № 5. С. 333–340. DOI: 10.17587/mau.18.333-340.

Файлы:

• реферат (скачать | просмотреть) - скачано 44 раза
• статья (скачать | просмотреть) - скачано 37 раз