ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ КОЭФФИЦИЕНТА УСИЛЕНИЯ В КАНАЛЕ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ДВИЖЕНИЯ РОБОТА НА ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ СВОЙСТВА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА МЕХАНИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ КРОМОК ДЕТАЛЕЙ

Беломестных Александр Сергеевич , Иванова Алена Владимировна , Чапышев Александр Петрович

2015 / Номер 7(102) 2015 [ Машиностроение и машиноведение ]

Приведены результаты исследования влияния коэффициента усиления в канале управления скоростью движения робота по заданной оси на технологические свойства робототехнического комплекса механической обработки кромок деталей. Предлагаемый метод основан на варьировании двух параметров: коэффициента усиления и подачи по оси Y с целью оценки их комплексного влияния на характер силовых взаимодействий детали и инструмента, а также на качество обработки. По результатам исследования выявлен оптимальный коэффициент усиления в канале управления скоростью движения робота по заданной оси на эксплуатационные характеристики робототехнического комплекса механической обработки кромок деталей. Сформулированы необходимые практические рекомендации по настройке коэффициента КR.

Ключевые слова:

промышленный робот,финишная обработка,коэффициент усиления,силомоментный датчик,industrial robot,finish machining,gain factor,force/torque sensor

Библиографический список:

1. Воротников С.А., Солдатов А.В. Интеллектуальный силомоментный датчик для задач промышленной и экстремальной робототехники. М.: Изд-во ИПУ РАН, 2012. С. 70-77.
2. Димов Ю.В. Перспективы использования лепестковых кругов при изготовлении деталей самолета // Повышение эффективности технологических процессов в машиностроении. Иркутск: Изд-во ИрГТУ, 2000. С. 3-10.
3. Кольцов В.П., Стародубцева Д.А., Козырева М.В. Анализ зависимостей съема и шероховатости поверхности детали при обработке лепестковыми кругами по результатам факторного эксперимента // Вестник ИрГТУ. 2015. № 1 (96). С. 32-41.
4. Чапышев А.П., Иванова А.В., Крючкин А.В. Технологические возможности процессов механизированной финишной обработки деталей // Известия Самарского научного центра РАН. 2014. № 1. Т. 16.
5. Krantz M., Andersson R., Robotized Polishing and Deburring with Force Feedback, University West, Department of Engineering Science, S-461, Sweden, 2010. 48 р.

Файлы:

• 5.pdf (скачать | просмотреть) - скачано 43 раза