ISSN: 1814-3520(print)
ISSN: 2500-1590(online)
ISSN: 2500-1590(online)
12+
Вестник Иркутского государственного технического университета
Колтыгин Дмитрий Станиславович , Седельников Илья Андреевич , Петухов Никита Владимирович
2017 / Том 21, №5 (124) 2017 [ ИНФОРМАТИКА, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА И УПРАВЛЕНИЕ ]
ЦЕЛЬ. Рассмотрены аналитическое и численное решения обратной задачи кинематики для определения обобщенных координат робота-манипулятора DELTA. Нахождение обобщенных координат производится по известным координатам объектов и точкам позиционирования в пространстве. По полученному результату представлена программа Delta v1.1 для вычисления обобщенных координат робота. МЕТОДЫ. Для решения поставленных задач использовались кинематика и тригонометрические уравнения движения звеньев роботов, методы программирования, вычислительные методы и алгоритмы. РЕЗУЛЬТАТЫ И ИХ ОБСУЖДЕНИЕ. Решение прикладных задач, связанных с кинематикой роботов-манипуляторов, основано на идентификации геометрических параметров их звеньев. Также важным аспектом является увеличение точности позиционирования при работе с объектами. При этом необходимо решать обратную задачу кинематики для определения уравнений связи между обобщенными координатами и координатами схвата или объекта, с которым взаимодействует робот. Наиболее простой и самый распространенный метод получения данных уравнений - это метод преобразования координат, который на практике должен учитывать конструктивные особенности робота, углы поворота звеньев, базовую систему координат. ВЫВОДЫ. Предложена методика определения обобщенных координат робота-манипулятора DELTA по составленной кинематической схеме и системе уравнений. Предложены численный метод решения данной задачи и программа для ЭВМ.
Ключевые слова:
кинематика, робот, робототехника, программа, манипулятор, система управления
Библиографический список:
Файлы:
